Městské muzeum Chrast bylo založeno z podnětu příprav pražské Českoslovanské národopisné výstavy. U jeho zrodu stáli chrastečtí pedagogové. Výzva ke shromažďování různých předmětů, dokládající historický vývoj lidstva, motivovala chrastecké pedagogy k uspořádání místní Národopisné výstavky. Vlastním sběrem se jim podařilo shromáždit řadu různých a cenných starožitností, které byly doplněny zapůjčenými exponáty místních občanů. Národopisná výstavka se v Chrasti konala od 15. do 20. července 1893. Řada občanů nežádala vrácení zapůjčených předmětů a ponechala je vznikajícímu muzeu. A tak byl položen základ budoucímu muzejnímu sbírkovému fondu.
Ve sběratelské činnosti pokračoval ředitel obecné školy v Chrasti Vincenc Paulus. Shromážděné předměty se staly součástí školních sbírek v oddělení starožitností. Snahu Pauluse o vybudování muzea finančně podporovala zdejší Občanská záložna. U příležitosti odchodu Pauluse do výslužby, v r. 1902, za jeho zásluhy o budování muzea, dostává muzeum oficiální název Paulusovo městské muzeum. Za Paulusova vedení (1893 - 1902) byl vybudován 1.000 kusový muzejní fond s katalogem.
V roce 1903 usnesením obecního zastupitelstva došlo k oddělení muzejních sbírek od školních a byla jmenována správní rada muzea. Paulusovo městské muzeum nevlastnilo žádnou budovu, kde by byly uloženy sbírky a mohly se pořádat výstavy. Muzeum nemělo pravidelné finanční příjmy, jen dobrovolné příspěvky. Z těchto důvodů činnost muzea byla omezena pouze na doplňování sbírkového fondu.
V roce 1907 založil MUDr. Karel Jiří Schmoeger Muzejní nadaci, která pomohla financovat základní chod muzea.
Muzejní sbírkový fond byl ve školní budově uložen do roku 1933, kdy městská rada přidělila Paulusovu městskému muzeu místnost v přízemí městské radnice. Další místnost byla pro muzeum uvolněna v roce 1935 a v roce 1942 byla muzeu dána do správy celá budova bývalé radnice. Sbírkový fond byl tak řádně uložen. Dne 2. května 1948 se muzeum po více jak půl století představilo veřejnosti svým sbírkovým fondem. V budově radnice sídlilo 17 roků. V roce 1965 již Městské muzeum, jehož název byl v 50. letech 20. století změněn, dostalo výpověď z budovy radnice a byly mu přiděleny zdevastované prostory vnitřního traktu chrasteckého zámku, které zůstaly po odchodu vojenské posádky nevyužity. Po osmi letech oprav a budování expozic dobrovolnými pracovníky bylo Městské muzeum 18. května 1973 otevřeno veřejnosti. V roce 1993 po úpravách byly rozšířeny výstavní prostory pro příležitostné výstavy a galerii současného umění. V roce 2016 byla stálá expozice muzea upravena a zmodernizována.